Zamek książąt Sułkowskich jest najstarszą i największą zabytkową budowlą stojącą w centrum Bielska-Białej. Jego nazwa pochodzi od ostatnich właścicieli Bielska - książąt Sułkowskich. Jego początki wiążą się z funkcjonującym w XIII lub w początkach XIV wieku drewnianym gródkiem-strażnicą należącym do Piastów z Cieszyna. Obecnie zamek jest siedzibą założonego na początku XX wieku Muzeum w Bielsku-Białej, którego ekspozycja obejmuje:
* XIX-wieczną reprezentacyjną klatkę schodową
* salę militariów i sztuki myśliwskiej
* wystawę sztuki polskiej i europejskiej od XIV do XVII wieku
* salon muzyczny
* salon biedermeierowski
* galerię malarstwa polskiego i europejskiego od XIX do XX wieku
* galerię współczesnej sztuki regionu
* wystawę prezentującą dzieje zamku, Bielska, Białej i okolic
* wystawę etnograficzną
* wystawę grafiki przełomu XIX i XX wieku
* wystawę malarstwa portretowego od roku 1800 do lat trzydziestych XX wieku

Historia zamku
W miejscu wznoszącego się w centrum Bielska-Białej zamku miał według legendy znajdować się niegdyś gródek rozbójników napadających na podróżujących kupców. Książę opolski Kazimierz († 1229/1230) wytępił zbójców i zdobył ową fortalicję, by w jej miejscu wystawić zameczek myśliwski z czasem rozbudowany do postaci okazałego zamku, przy którym rozwinęło się miasto Bielsko.

Najstarsze części zamku pochodzą z XIV wieku, przez następne stulecia był stopniowo rozbudowywany i przekształcany. Jest typem zamku miejskiego od początku włączonego w system fortyfikacji Bielska i będącego zarazem najsilniejszym elementem jego obwarowań. Przez stulecia pełnił rolę śląskiej warowni granicznej, najpierw strzegąc granicy księstw dzielnicowych cieszyńskiego i oświęcimskiego, od połowy XV wieku granicy państwowej czesko-polskiej. Od końca XVI wieku rola obronna zamku malała i przekształcał się on coraz bardziej w rezydencję szlachecką. Współczesny wygląd budowli pochodzi z czasów ostatniej wielkiej przebudowy z drugiej połowy XIX wieku, która zatarła całkowicie jej dawne cechy stylowe. W latach 1899-1973, w miejscu widocznego obecnie od strony wschodniej ceglanego muru oporowego, stał ciąg tzw. bazarów tworzących efektowną podbudowę architektoniczną dla bryły zamku. Niestety, bazary wyburzono w związku z poszerzaniem ulicy Zamkowej.

Zamek wzniesiony przez władających Księstwem Cieszyńskim Piastów przez ponad dwa stulecia służył jako jedna z ich siedzib. Od 1572 roku był centrum administracyjno-gospodarczym samodzielnego bielskiego państwa stanowego, którym władali przedstawiciele szlacheckich rodzin Promnitzów, Schaffgotschów, Sunneghów, Solmsów i Haugwitzów. W 1752 roku państwo to podniesione zostało do rzędu księstw i przeszło w ręce familii Sułkowskich. Księstwo Bielskie istniało do 1849 roku, kiedy to podczas wprowadzania w Austrii nowoczesnego podziału administracyjnego, likwidującego stare struktury feudalne, jego tereny weszły w skład bielskiego starostwa powiatowego. Sam zamek oraz liczne dobra w mieście pozostawały w posiadaniu Sułkowskich do 1945 roku. Po II wojnie światowej zamek przejęty został przez Państwo Polskie i służył jako siedziba licznych instytucji kulturalnych. Od 1983 roku jego jedynym użytkownikiem jest państwowe Muzeum w Bielsku-Białej. Najstarszy opis zamku zawarty w urbarzu państwa bielskiego z 1571 roku:

"Po pierwsze jest zamek w mieście Bielsku położony, dobrze wymurowany, w nim 15 pokojów oraz izb, też 22 starannie utrzymane sklepione pomieszczenia, duże i małe, wraz z nowo wzniesionym murowanym budynkiem browaru i słodowni, który poza obrębem zamku, lecz tuż obok jest ulokowany, do tego przynależne stajnie, duży spichlerz, pralnia oraz izby kąpielowe, obok których woda przepływa. Dalej przy zamku tym jest sad duży z urodzajnymi owocowymi drzewami, w nim również wszelakie zioła w razie potrzeby uprawiane być mogą, obok także łąka, i jest też przy nich nowo założony ogród chmielowy, w nim około poczwórnego małdra chmielu rok w rok rosnąć może. Są też w dwóch miejscach dobre stawy do zamku należące, gdzie wody nie zbraknie, w których ryby zimową porą trzymać można."

Historia Muzeum
Muzeum w Bielsku-Białej, mające główną siedzibę w historycznym Zamku bielskim, kontynuuje tradycje muzealne zapoczątkowane w pierwszych latach XX wieku, kiedy to władze samorządowe śląskiego Bielska i galicyjskiej Białej powołały do życia dwa odrębne muzea. Starszym było Muzeum Miejskie w Białej utworzone z inicjatywy profesora gimnazjum bielskiego Erwina Hanslika uchwałą Rady Miejskiej z 19 grudnia 1902 roku. W tym samym czasie na forum Rady Miejskiej sąsiedniego Bielska z podobną inicjatywą wystąpił tamtejszy pastor ewangelicki dr Artur Schmidt. Na jego wniosek w następnych miesiącach zorganizowano w 1903 roku w Bielsku, Białej i okolicy wielką akcję zbierania pamiątek o wartości muzealnej. Jej rezultat pokazano w czerwcu 1903 roku w bielskiej Strzelnicy (obecnie BCK) jako wystawę miejscowych starożytności. W kilka miesięcy później bielska Rada Miejska powołała do życia Muzeum Miejskie w Bielsku. Upłynęło jednak nieco czasu, nim oba muzea udostępniono dla zwiedzających.

Muzeum w Białej otwarto 3 grudnia 1904 roku. Zajmowało ono cztery lokale w południowym skrzydle pierwszego piętra Ratusza, sąsiadując z pokojami Towarzystwa Obywatelskiego. Funkcjonowało tutaj do 1920 roku, kiedy to jego działalność zawieszono, eksponaty zmagazynowano w jednym pomieszczeniu, a lokal przeznaczono do innych celów. Muzeum otwarto ponownie dopiero w 1932 roku, tym razem w suterenach budowli, gdzie działało do wybuchu II wojny światowej, kiedy zostało zamknięte. Długoletnimi jego opiekunami byli dyrektor katolickiej szkoły ludowej Franciszek Farny i emerytowany naczelnik Komunalnej Kasy Oszczędności Wilhelm Kroczek.

Muzeum w Bielsku otwarto dla publiczności 25 lutego 1906 roku w budynku tzw. Starego Ratusza przy Rynku 9, gdzie funkcjonowało bez przerwy aż do 1941 roku. Dzięki staraniom jego kustosza, mistrza kominiarskiego Edwarda Schnacka, w okresie między I i II wojną światową ekspozycję znacznie rozbudowano. Od 1931 roku zajmowała osiem sal na drugim piętrze budowli i jedno niewielkie pomieszczenie na piętrze trzecim, pewna część eksponatów zdobiła też korytarz i klatkę schodową. Było to wówczas jedno z większych muzeów typu regionalnego w Polsce, trzecie na Śląsku po placówkach działających w Katowicach i Cieszynie.

W 1941 roku hitlerowskie władze okupacyjne połączyły obydwa muzea miejskie w tzw. Heimatmuseum, które zostało ulokowane w Białej, w dawnym domu cechowym przy placu Wolności 7. Dotrwało ono tutaj do końca II wojny światowej.

W 1945 roku zadecydowano o reaktywowaniu działalności Muzeum. Tworzeniem placówki ulokowanej w Zamku Sułkowskich zajął się Stanisław Oczko kierujący nią do 1980 roku. Muzeum Miejskie w Bielsku otwarto dla publiczności 14 lutego 1947 roku, jednak już w 1950 roku upaństwowiono je i podporządkowano Muzeum Górnośląskiemu w Bytomiu. Pełną samodzielność placówka odzyskała w 1963 roku, a po utworzeniu województwa bielskiego w 1975 roku została przeobrażona w Muzeum Okręgowe w Bielsku-Białej. Od lat siedemdziesiątych XX wieku przybywały oddziały terenowe: Willa Juliana Fałata (1971 rok), Muzeum Techniki Włókienniczej obecnie Muzeum Techniki i Włókiennictwa (1979 rok), Muzeum Emila Zegadłowicza (1980-1993), Muzeum w Kętach (1981-2000) oraz Muzeum Dom Tkacza (1992 rok). Od początku 2001 roku muzeum nosi nazwę Muzeum w Bielsku-Białej.